İç çamaşırının kökleri, bilinene göre Antik Roma'ya dayanıyor. O dönemlerde subligaculum ismi verilen, çocuk bezini andıran, tek parçadan yapılmış ve çoğunlukla gladyatör ve atletlerde görebildiğimiz iç çamaşırına benzer fakat günümüz iç çamaşırı mantığına uymayan kıyafetler varmış. Bütün Antik Roma kadınlarında olmasa da göğüsleri büyük olan kadınlar bu subligaculum'un üzerine, göğüslerini bastırmak için strophium isimli bir bez daha bağlarlarmış. Bunun sebebi ise o dönemlerde büyük göğüsün kötü durduğunun düşünülmesi. Yani “mahrem”  mantığında değil, sadece dönemin güzellik dayatmasıyla alakalı şeylermiş bunlar. Ayrıca henüz çorap icat edilmemesine rağmen, jartiyer benzeri taşlı kemerler üretmişler ve bu kemerler iç çamaşırının doğmasıyla birlikte fetişist kültürü de beraberinde getirmiş.

Aynı zamanda Antik Yunan'da da iç çamaşırı kendini bir şekilde göstermiş. İlk başlarda genel halk kadının kullanmadığı fakat sonralarda “Aa biz de giyelim!” diyecekleri, fahişelere özel zona isimli bir giysi üretmişler. Bu zonaların tek amacı vücudu güzel göstermek ve karşı cinsi ayartabilmeyi kolaylaştırmakmış.

İç çamaşırlarındaki ilk büyük gelişme orta çağlarda kendini göstermiş. Subligaculumlar çoktan tarihe karışmış ve ortaya chemise denilen, geceliğe benzer bileklere kadar, uzun kollu ve oldukça bol, elbise benzeri bir giysi çıkmış. Bu elbiseler iç çamaşırı görevini görmüş. Bu gelişmenin sebebi ise subligaculum ve strophiumların yeterince rahat olmaması sanırım. Daha sonraları modanın gerçekten sıkı bir evreye girmesiyle, kıyafetler darlaşmaya başlamış. Bu nedenle dar elbiselerin altına chemiseleri giymenin anlamsız olduğunu düşünerek chemise benzeri fakat çok daha dar, yine gecelik tarzında fakat bu sefer askılı ve kısa kollu elbiseler yapılmış. 

Yine Orta Çağ’da korse ve bustle denilen, kadınların eteklerinin arkasının kabarık görünmesi için metal ve kemikten oluşan bir kumaş icat edilmiş. Bustle eteklerin daha ön plana çıkması ve yerlerde sürünmemesi amacıyla bulunmuş. Daha sonraları bustlea benzer farthingale olarak bilinen kabarık jüponlar ortaya çıkmış. Daha çok yüksek kesimde giyilen farthingalelerin ayrıca halk için daha ucuz versiyonları yapılmış. Erkekler ise içliğe benzer bir şey giyiyorlarmış.

Kadınlar iç çamaşırı giymeye 1600'lerde başlamış. İtalyan kadınları ipek veya ketenden yapılan ipli şortlarla iç çamaşır boşluğunu doldurmuş. Kadın iç çamaşırının bu değişimindeki sebep ise erkeklerin giydikleri içlik benzeri şeyin çok rahat olduklarını düşünmeleriymiş. Böylece bu fikri çalmışlar. Yani o dönemde kadınlar, bu şortları, chemiseleri, korseleri ve kabarık jüponları üst üste giyiyormuş ve bunların tümü bir bütün olarak “iç çamaşırı” anlamını taşımaya başlamış.

Yaklaşık 200 yıl sonra yani 1800'lerde, Avrupa bu şort iç çamaşırı mantığını benimsemiş ve farthingaleler altın dönemine girmiş. Bu dönemde ayrıca chemiselerin modası geçmiş ya da ikiye ayrılmış, onların yerine korse ve paçalı şortlar ortaya çıkmış. Ayrıca korseler ilk defa göğüsten kalçalara kadar uzamış.

1900'lerde chemise azalmaya başlamış, korselerin boyu kısalmış ve kumaşları değişmiş. 1920'lere kadar kadınlar chemise üstüne korse ve üstüne elbise kombinini uygulamış. 20'ler ve 30'lar arasında paçalı şortların boyu kısalmış. 40'ların sonuna doğru savaş nedeniyle zaten sıkıntıda olan kadınlar, daha fazla sıkıntıyı kaldıramamış ve korselerden vazgeçip hayatlarına sadece şortla devam etme kararı almışlar. Ayrıca bu dönemde, yine savaş nedeniyle olacak ki, sivri uçlu sütyenler yani bullet bra üretilmiş. 1950'lerde savaş bitişiyle modanın en abartılı ve çekincesiz döneminden iç çamaşırları da kazancını almış ve “seksi” kavramı sonunda kendini pin-up kızlarıyla bulmuş. İç çamaşırlarında devrim yaratan pin-up kızları eğlenceli ve gençlik dolu desenleri ortaya çıkarmış. Ayrıca savaş döneminde sır gibi saklanan feminenlik, bu dönemlerde yükselişe geçmiş. 1960'larda ise şu anki külot dediğimiz bikini modeller moda olmaya başlamış. 70'lerde dünyayı sallayacak tanga kesim bikinilerin yerini almış. 90'larda ise yeni bir devrim yaşanmış ve Calvin Klein kurulmuş. Calvin Klein'in iç çamaşırlarının kemer bölgesine markanın ismini yazmasıyla, bu bir statü olayına dönüşmüş ve günümüzde hala olduğu gibi pantolonların üstünden bile görünür hale gelmişler. 2000'lerde şekillendirici iç çamaşırları icat edilmiş ve belli bir kesim tarafından çok rağbet görmüş. Fakat 2000'lerdeki en önemli gelişme kesinlikle balina kuyruğu! Gözümüzü tek bakışta yakmayı başaran balina kuyruğu trendi, pantolonların arkasından tanganın arka kısmının gözükmesi ve balina kuyruğunu andıran bir görüntü vermesini temsil ediyor.

Bugüne geldiğimizde ise iç çamaşırı konusu özellikle kadınlar arasında çok tartışılır bir konu. Bazı kadınlar tam bir iç çamaşırı tutkunu olup her parçayı müthiş bir şekilde kombinlemeyi tercih ederken bazıları iç çamaşırının bir özgürlük kısıtlaması olduğunu düşünüp giymeyi reddediyor.

İkinci Dünya Savaşı’ndan sonra söylenene göre lüks modada New Look koleksiyonuyla devrim yaratan Christian Dior, iç çamaşırına da katkıda bulunmuş. Yaptığı elbiselerin altına diktiği jüponlar iç çamaşırı olarak giyilmeye başlamış.

Özellikle mini eteğin moda olmasından sonra bir feminist isyanı baş göstermiş ve kadının cinsel nesne veya arzu malzemesi olmasına karşı çıkılmış. Fakat iç çamaşırı ve erotizm eski suç ortaklığına tabii ki de devam etmiş.

Tarihe baktığımızda görüyoruz ki bu bir ihtiyaçtan çok genel olarak güzellik ve rahatlık çerçevesinde gelişmiş bir temel. Adem ile Havva'nın incir yaprağı ütopiğinden çok uzakta gelişmiş iç çamaşırları, gizlenen şeyin daha çok arzu edildiğini gösteren büyük bir örnek. Calvin Klein, Victoria’s Secret, La Perla, Blush, Intimissimi ve tabii ki Agent Provocateur gibi markalar da bunun farkındalığına yatırım yaptıklarını söyleyebiliriz.